GEO（Geostationary Orbit）： 地球静止轨道 IGSO（Inclined GeoSynchronous Orbit）： 倾斜地球同步轨道  MEO（Middle Earth Orbit）： 中地球轨道

在复杂环境下，由于信号的遮挡与反射等，不是所有的卫星信号都可以“完美”到达接收机。

原则上，同一时刻观测到的卫星数量越多，分布越均匀，定位结果就越好

至少需要收到4颗北斗导航卫星才能定位成功

GNSS/INS松组合的观测值为两者解算的位置、速度之差，紧组合则是将GNSS的原始观测值（伪距、载波相位、多普勒测量值）代入观测方程进行量测更新

标准单点定位（SPP）主要是使用原始伪距观测值

GNSS信噪比直接反映了GNSS接收信号的强弱

在搭建车载实验平台时需要解决各传感器之间的时间同步关系和空间位置关系，通常将不同传感器的时间统一到GPS时间系统下，通过标定工具获得各传感器之间的外部参数。

在城市中，环境复杂多变，多传感器融合可以保证在各种场景下的导航定位的精度

GNSS接收机提供低频的导航信息，而IMU能够提供高频率的原始测量数据，使得导航系统能持续地在室内外各种复杂环境下连续输出高频导航结果。

惯性导航系统中的陀螺仪是测量角速度的装置

一般情况下采集到的数据并不是常见的RINEX格式，为了检查和后续计算的方便，需要进行解码与格式的转换。

导航卫星载波相位观测值精度明显优于位居观测值

导航卫星到低轨卫星的信号几乎不受对流层的影响

IMU的误差可以分为静态误差和动态误差，静态误差主要有加速度计和陀螺的零偏，动态误差主要为两者的比例因子误差和交轴耦合误差

INS原始数据的采样率一般比GNSS的要高

某惯导系统的陀螺零偏不稳定性（bias instability）约为0.75deg/h，它是战术级惯导

陀螺常值漂移是导致光纤捷联惯导系统（SINS）导航误差的主要因素

GNSS/INS松组合是使用各自解算的位置、速度之差作为观测量信息的

实现简单灵活不是GNSS/INS深组合的优点